因此，彝族在历史上的名称十分复杂。大约在2000多年前，彝族先民已经过渡到父系氏族社会。据彝文典籍记载，彝族的祖先"仲牟由"有6个儿子，这6个儿子就是彝族尊称的"六祖"。"六祖"为武、乍、布、默、糯、恒六个支系的祖先。根据贵州彝族水西土司安氏世传的父子连名谱系，自仲牟由至清康熙三年(1664年)的水西土司安坤，历传85代，由此上溯，"仲牟由"约为战国初期人。
六祖分支标志着彝族先民由氏族、部落走向部落联盟阶段。大约在公元前二、三世纪，居住在云南滇池周围的彝族先民已开始进入阶级社会。汉初，在滇池地区(原"滇国"领域)设益州郡，彝族先民为"滇王"所统治。公元8世纪，在云南哀牢山北部和洱海地区出现了六个地方政权，史称"六诏"(六王)。其中"蒙舍诏"的首领皮罗阁在783年统一"六诏"，建立了以彝族为主体，包括白、纳西等族在内的"南诏"奴隶制政权，并由唐朝册封为"云南王"。
同一时期，在贵州彝族地区也出现了"罗甸"等政权，总称为"罗氏鬼主"。公元937年，封建制的"大理政权"取代了由于奴隶和农民起义而崩溃的"南诏"，从此，云南彝区开始走向封建制。13世纪后，"大理"、"罗甸"相继被元朝征服，并在这些地区设置路、府、州、县和宣慰司。元末，云南许多彝族地区封建地主经济迅速发展，但在一些地区领主经济和奴隶制残余仍然不同程度的存在。
明代，在彝族地区兼设流官、土流兼治和土官三种官职，对彝族地区的经济发展起了十分显著的促进作用。清代实行"改土归流"，加强了对彝族地区的直接统治，从而使大多数彝族地区的领主经济解体，封建地主经济进一步发展。1840年鸦片战争后，中国逐渐沦为半封建半殖民地社会，广大的彝族人民也深受苦难，鸦片在彝区大肆泛滥。
凉山彝族奴隶主利用鸦片换得大批枪支、白银，有了枪支，他们又进一步向四周扩展势力，掳掠各族人民为奴隶。由于有了枪支，彝族内部的冤家械斗日益频繁，使广大彝族陷入水深火热之中，许多彝族被迫背井离乡，向安宁河以西至丽江地区迁移。为反抗剥削压迫，彝族人民在历史上进行过多次英勇抗争。特别是近代，彝族人民的反抗斗争汇入了全国各族人民的反帝反封建斗争的洪流。
清咸丰年间哀牢山彝族李文学领导的起义声势浩大，影响深远，坚持斗争达23年之久(1853--1876年)。19世纪末，金平、元阳等地彝族、哈尼族人民曾多次联合反抗入侵中国边疆地区的法国侵略者。滇南的彝、汉各族人民，曾多次反对法国侵略者修筑滇越铁路。光绪二十五年(1899年)蒙自爆发了彝民杨自元带头火烧法国"海关"的事件。
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