减速机用来精确控制机器人动作，传输更大的力矩。分为两种，安装在机座、大臂、肩膀等重负载位置的RV减速机和安装在小臂、腕部或手部等轻负载位置的谐波减速机。RV减速机被日本纳博特斯克垄断，谐波减速机日本哈默纳科占绝对优势。谐波减速机结构相对简单，仅有三个基本零部件，加上哈默纳科的专利早已到期，国产谐波减速机跟国外相比差距不算大。
无锡绿的的谐波减速机已经在国产机器人上面有广泛应用。RV减速机核心难点在于基础工业和工艺。RV减速机是纯机械的精密部件，材料、热处理工艺和高精度加工机床缺一不可。我国在这几个方面长期落后，并非单靠某个企业所能解决。要将200多个零部件组合在一起，精度要求苛刻，零部件之间的公差匹配需要多年经验积累。国内的秦川、双环转动、绿的、来福、谐波传动等，在近些年在研发技术已取得一定的自主研发的创新成绩，但性能攻坚依然任重道远。
国际上，目前日系减速器的知名度最高，除却排名分列一二的哈默纳科和纳博特斯克外，还有住友、新宝等品牌同样颇受欢迎。在国内，也有绿的、来福、力克精密、秦川机床、南通振康、恒丰泰、双环传动等厂家。不过，目前国内的减速器产品和进口货相比还有一定的差距。虽然近几年我国制造业企业的实力普遍在上升，减速器生产厂家已经可以购买哈默纳科、纳博特斯克使用的高端加工设备，但业内人士表示，在设计、材料、热处理、加工工艺等方面，国内厂家还存在不足。
南京斯瑞恩机电总经理侯松川曾表示，谐波减速器的钢齿轮加工工艺，哈默纳科已经做到了一分钟(加工)两个工件，国内目前很多还在采用传统的插齿工艺，慢丝工艺；RV减速器摆线的加工，纳博特斯克使用了最新的成形磨和展成法，每分钟可以加工两至三件产品，而国内的效率还非常低，不具备量产的条件。但即便如此，国产减速器领域依旧存在着一批追赶者。
综上，我国工业机器人的三大核心零部件要想从本质上获得突破，都需要付出更多的耐心和投入，尤其是减速机，期待越大，压力越大，同时前景也可观。同时我国的工业机器人技术人才也很稀缺。国产机器人企业在国内机器人技术的自主研发方面,我国还需加大对关键技术的投入和研发。广州数控机器人策略。广州数控的策略是组建自己的系统集成团队,直面应用企业,以此寻求市场突破。
此举,一方面利于解决系统集成商从惯性上青睐外资品牌、不愿尝试国产机器人的问题;另一方面,接通机器人企业和应用企业的沟通桥梁,利于调整机器人研发生产。埃斯顿公司是为数不多的具有控制器、交流伺服、减速器等机器人核心零部件自主知识产权的国产厂商，生产的各类核心部件产品广泛应用在自动化控制领域，市占率在国产品牌中均名列前茅。
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