众所周知曹操有一支虎豹骑，这是曹操最为彪悍的一支作战部队，而曹操再将虎豹骑中的精锐组成了自己的侍卫队，称“武卫军”。唐朝的禁军规模空前强大，我们熟知的南衙十六卫与北衙六军皆属于禁军，其中北衙属于皇帝直属，也是最为彪悍的宿卫力量，其中由李渊从亲兵抽调的“元从禁军”，于唐太宗时期演化成“飞骑”，至唐中宗时扩编至万人，成为皇宫内唯一的骑兵亲卫。
“宋之兵制，大概有三：天子之卫兵，以守京师，备征戍，曰禁军；诸州之镇兵，以分给役使，曰厢军；选于户籍或应募，使之团结训练，以为在所防守，则曰乡兵。”——《宋史·兵志》宋朝时期的禁军与地方军队差距越拉越大，大宋禁军不仅肩负皇帝、京师的安全，更多的承担了征战的任务，因为地方的厢兵战斗力实在太弱，这也是北宋军事受到诟病的一个原因。
北宋开国时禁军就有二十万左右，后来愈增愈多，这与北宋通过节度使立国不无关系，至北宋中叶，禁军增至八十余万人，水浒里说的并非杜撰。元朝的禁军极具民族特色，总称宿卫军，由皇帝亲自掌握的“怯薜军”和枢密院统领的侍卫亲军组成。怯薛军最早源于成吉思汗时期，他将自己的亲从编为卫队，怯薛在蒙古语里就是番直宿卫的意思，这也能看出护卫人员的轮值休息体制；而怯薛军的特殊地位也导致了他们很快成了养尊处优的人群，战斗力不复当年，所以到了忽必烈时期又设“五卫军”，编入枢密院下，由亲军都指挥使统领统领，成为护卫皇帝和宫城的主要力量。
后来忽必烈又从各地抽调精英组成二十一卫亲军，分工更为细致，皇家财库、仪仗、狩猎、出游、祭祀等皆有不同的亲卫负则安保。“锦衣卫，掌侍卫、缉捕、刑狱之事，恒以勋戚都督领之，恩廕寄禄无常员。凡朝会、巡幸，则具卤簿仪仗，率大汉将军共一千五百七员等侍从扈行。宿卫则分番入直。朝日、夕月、耕藉、视牲，则服飞鱼服，佩绣春刀，侍左右。
”——《明史》明朝的禁军则由守备京师的京营和卫戍皇城的上直二十六卫亲军组成，顾名思义，这二十六卫就是皇帝安保的中坚力量。这个二十六卫起初只有十二卫，其中的府军前卫就是皇帝的近身侍卫，也就是我们俗称的“带刀侍卫”；锦衣卫也同时具有近身护卫的职责；旗手卫又掌管皇帝的御驾金鼓、旗纛，并随御驾出入及守卫四门，亦有近身侍卫之责。
到了宣德八年又增设腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫这四卫，专门负责随驾护卫。“ 天聪年间，设巴牙喇营，为护军营之始。顺治初，详定营制，初以上三旗护军参领、护军校、护军等守卫禁门，下五旗各守王公府门，遇行围出征，则八旗一律分拨。雍正七年，始定八旗护军，均司禁卫。”——《清文献通考·兵二》清朝的帝王护卫以及京师宿卫也极具民族特色，或者说带有严重的排外色彩，是以满蒙八旗为核心的宿卫体系。
皇宫侍卫专从上三旗子弟中选拔，设领侍卫内大臣统领，掌管皇帝身边的侍从和守卫，直到康熙时才有了汉人侍卫。级别较高的御前侍卫、御前行走，只有满人担任，这是皇帝身边最为亲近的侍卫，稍次一级的是乾清门侍卫、乾清门行走是汉人的上限。与此同时，如上虞备用处负责随侍皇帝游猎等，机构设置更为细致，分工更为明确。轮休体系古代的皇帝侍卫或者亲卫都保持在较大规模，一般来说与京畿守备形成中央军事核心，周王朝时以“天子六师”震慑诸侯大公的外部势力，这一点说明中央军事力量在规模和力量上必须要具备防止意外的能力。
所以到了帝王的安保工作上，人员的充沛是必不可少的，一般在古代的宿卫都会带有值、番等字眼，这就是一种轮流值班的体制。唐朝的府兵番上轮值就是从大的时间上来规定府兵进京宿卫的时间，多则三个月，少则一个月，皆以兵府的规模和其与京师的距离定夺，如500里5番。从更细致的时间安排安保工作就具体到每日的轮值，这一点在清朝的侍卫轮值体制中表现的尤为明显。
清朝由领侍卫内大臣统领侍卫亲军，6名领侍卫内大臣分成6班，率领各班侍卫轮番更值。6班中，每班再分两翼，共12班，每班设班领1人，署班领24人。按轮值的门户所在位置又分为内班、外班。内班在内廷乾清门、内右门、神武门、宁寿门值班，外班在外廷太和门值班。6个侍卫班组，每12日为一个周期，在这12日内，前4日在圆明园值宿，后2日在紫禁城值宿，剩下的6日则是休沐之暇。
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