这个问题应该算是古代中国火器发展迟缓、重视不足所致的。插入式刺刀确实就是中国率先推出的，不过只能算是一个雏形，并不能称之为真正意义上的刺刀。早在明代，明军的单眼铳确实是可以装刺刀的，1610年以前的书籍中确实有印证，不过那会儿叫铳刀。稍晚一些的时候，法国人也推出了刺刀，插入式的刺刀。插入式刺刀的缺点就在于和枪并不兼容，插入枪口之后就不能射击了，局限性特别大，一旦插入刺刀，就是一个彻彻底底的冷兵器了。
基于这个原因，才出了套筒刺刀，就是套在枪口上的。而这个时候，中国的枪械其实是一个停滞不前的局面，清代推出个叉子枪，其实根本就不是专门为了拼刺设计的。但是与此同时的欧洲，枪械的发展非常迅速，1688年，法国人推出了套筒刺刀，这个时候，枪手便不需要长矛兵的保护了，也就是说，这个时候，他们的冷兵器时代已经结束了。
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