如果用到信号处理上,卡尔曼滤波就是一个滤波器,增益k相当于滤波时间常数。如果k收敛则相当于定时间常数,如果k不断变化相当于变时间常数,k的变化与Q,R的更新有关。如果用在控制系统上,相当于对原始模型做了校正,校正后的模型参数,也与k阵有关,k收敛则模型参数不变,k变化则模型参数变化。k与Q,R阵变化有关。
文章TAG:卡尔曼滤波 图说
如果用到信号处理上,卡尔曼滤波就是一个滤波器,增益k相当于滤波时间常数。如果k收敛则相当于定时间常数,如果k不断变化相当于变时间常数,k的变化与Q,R的更新有关。如果用在控制系统上,相当于对原始模型做了校正,校正后的模型参数,也与k阵有关,k收敛则模型参数不变,k变化则模型参数变化。k与Q,R阵变化有关。
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