机器人常用的减速器有三种。并联机器人台达是目前非常成熟的机器人产品，也是速度最快的工业机器人。对于我们来说，各种机构的蜘蛛手机器人，这已经制造出来，并广泛使用。首先Burkente Robot从实物上简单说一下并联机器人的机构，然后是各种机构。
并联机器人机构的种类有哪些？
并联机器人delta是目前非常成熟的机器人产品，同时也是速度最快的工业机器人。行业也叫蜘蛛手机器人。图片来自勃肯特机器人先从实物来简单的说一下并联机器人的机构构成，然后再说各类机构。1静平台用于安置和固定伺服电机及中间轴，确保高频率高强度的工作环境能平稳运行。静平台也就是用来安装，固定delta机器人的顶部机构，包括所有伺服电机，全部都在这个地方。
这个地方有几个主动轴，就是几个轴，一个轴，一个伺服电机，包括中间的轴。有的中间没有轴，后面我们会有讲2动平台，连接从动臂下端，用于悬挂负载，可以在臂展范围内工作。东平台就是最底部的安装抓手，或者吸盘的平台。动平台基本没有什么驱动机构，如果需要其他的驱动机构，基本是气动的阀门等，不过这类设备也都是后面安装上去的。
3主动臂，从动臂。使用炭纤维材质，有效提高强度比，用于伺服电机与从动臂之间的连接。很多朋友会问，为什么使用碳纤维的材料。答案很简单，delta的速度非常快，如果需要保持有效负载3-12公斤的负载，碳纤维既可以满足质量轻巧，并且强度高，不变形。可以保证精度。delta的速度有多快？给你展示一下。这个是delta拾取脱水后的胡萝卜片，通过视觉标定传动带上胡萝卜的位置。
从旁边的传动带的速度你能够看出来，视频没有加速。delta的速度可以达到每分钟220-280次，更高的delata可以达到每分钟400次。并联机器人的机构并联机器人的机构，在并联机器人机构学原理和控制黄真教授--1997年版，第二章空间并联机构的结构解析，第五节并联机器人机构的结构形式p29页。
讲述的非常详细，从这也侧面反馈，并联机器人机构的研究如今已经非常成熟。这里我简单的列举一下各类机构类型，然后通俗的介绍一下并联机构机器人的各类的运动形式。在并联机器人的机构中，通常都是通过RPS,RSS等进行机构形式的表述。这里我把黄真教授的内容摘录出来，做一个解释。RPS，RSS都是根据轴的连接形式来做的区分，和称为。
这个是单个主动，从动轴，以及静，动平台连接的方式。每一个连接方式，都是从下往上读，也就是RCRa类机构，RCTb类机构RSR(i类机构)。最后构成的形式就是下面的多种类型。这种是一个3自由度的并联机构，由3个RCS构成，各个分支机构都是对称的。由于绕圆柱副轴线的运动是一个局部自由度，所以圆柱副也可以用移动副来代替，分支等效于RPS，在黄真的教材中统命名的方式是3-RPS，3代表3个支链，RPS代表支链形式。
这种平台也被成为stewart平台，最先应用在6自由度的飞控模拟器上面，也就是我们现在能够简单一些无人机的飞控平台上面。其他的不常见，以及多数初学者，或者老百姓见不到的各类并联机构就不一一介绍了。做一下机构展示。有志向从事这个领域深入研究的，还是非常建议去认真拜读一下，黄真教授的教科书。讲的非常详细。
然后我们来说，蜘蛛手机器人的各类机构，这种已经制造出来，并且大量使用的机器人。在工业机器人领域，我们命名机器人的方式很简单，主要通过的是驱动电机的数量来命名轴数。这种就是2轴并联这种就是3轴并联，加一个中间的轴。这就一次是六轴，三周，六轴 1轴并联。并联机器人目前的出货量并不多，主要还是在国内没有普及开，这类产品在食品行业，医药行业抓胶囊具有非常好的应用前景。
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